در اين مقاله، اهم روشها و الگوريتم هاي بكار رفتــه در پيـاده سازي عملي يك سيستم بينائي استريو، مورد بررسي قرار مــي گيرد. اين سيستم مبتني بر تطابق قطعه خط ها عمـل نمـوده و براي استفاده در هدايت ربات هاي سيار طراحي شــده اسـت. سيستم شامل پنج مولفه مي باشد كه عبارتند از: يافتن لبه هــا، تقطيع به قطعه خط ها، استخراج بردار ويژگي براي هر قطعــه خط، تطابق و بازسازي نقشه موانع. كاليبراسيون سيستم يكبــار و به صورت مستقل صورت مي پذيرد.
