مسيريابي بهينه براي يك روبات سيار با استفاده از ديناميك سيالات

بدون برخورد همدر تحقيق حاضر روشي براي مسيريابي روبات هاي سيار ارائه مي شود كه اساس آن بر قوانين حاكم بر ديناميك سيالات ويسكوز و تراكم ناپذير بنا شده است. در اين روش، با حل معادلات ، Navier-Stokesحركت سيال در محيط و در بين موانع شبيه سازي شده و با استفاده از نتيجه حاصل، مسير روبات بدست مي آيد. براي شبيه سازي حركت سيال در محيط از نرم افزارهاي ® Gambitو ® Fluentاستفاده مي شود كه اين نرم افزارها با استفاده از روش تفاضل محدود پاسخ معادلات
ديفرانسيل را در نقاط مختلف فضا مي يابند. از جمله خصوصيات روش ارائه شده اين است كه مسير حاصل يك خط نيست بلكه يك باند با عرض قابل تعيين است كه اين باند بدون برخورد هم خواهد بود

دیدگاهتان را بنویسید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد.