در این مقاله ضمن شناخت معادلات و متغیر های حالت نیرو های حاکم بر حرکت یک ربات زیر آبی auv معادلات حرکت آن که به معادلات شش درجه آزادی مشهورند شبیه سازی خواهند شد .جهت اعنبار بخشیدن به مدل خطی در طراحی کنترلگر غیر خطی به کمک قضیه پایداری سیستم همراه با کنترلگر غیر خطی به کمک قضیه پایداری لیاپانوف و لم باربالت اثبات خواهد شد…
