در اين مقاله يک کنترلکننده پيشبين مبتني بر مدل١ در حالت چندمتغيره براي سيستمهاي غيرخطي ارائه ميگردد. اثر متغيرهاي اغتشاش قابل اندازهگيري در طراحي اين کنترلکننده لحاظ شده است. براي تخمين متغيرهاي حالت در اين کنترلکننده از فيلتر کالمن تعميم يافته ٢و براي پيشبيني جي دنباله خرو از خطيسازي گامبهگام معادلات در آخرين نقطه کار استفاده ميشود. نتايج شبيهسازي بر روي يک رآکتور سته تانک همزن پيو ٣در نقاط تنظيم مختلف مورد بحث قرار گرفته و با کنترلکننده مبتني بر مدل خطي مقايسه شده است
