موضوع اين مقاله طراحي مطمئن کنترل کننده مقاوم براي سيستمهاي خطي نامعين داراي تأخير زماني با H∞ وجود خرابي در محرکهاي کنترل ميباشد. فرض ميشود نامعينيهاي پارامتري داراي نرم محدودي هستند و خرابي محرکها در يک زير مجموعه معين از محرکها اتفاق ميافتد. براي حل اين مسئله يک معادله جبري ريکاتي توسعه يافته پيشنهاد ميشود که در نهايت با حل آن و اعمال کنترل کننده هم در H∞ بدست آمده توسط آن به سيستم، پايداري و رفتار حالت عادي و هم در مواقع وقوع خطا در محرکهاي کنترل تضمين خواهد شد.
