در اين مقاله به بررسي حركت چرخشي كشتي ميپردازيم و روش كنترل آنرا مورد بررسي قرار ميدهيم.بدين منظور ابتدا حركت چرخشي را مدلسازي ميكنيم و ويژگي هاي آنرا بررسي مي نماييم. سپس سيستم را تحت كنترل قرار مي دهيم .روش كنترلي به كار گرفته شده كنترل مد لغزشي ميباشد كه نسبت به روش كنترلي گام به عقب به كار رفته در مرجع سيستم را نسبت به نامعيني ها پايدار و نسبت به اغتشاشات سينوسي به يك محدوده بسيار نزديك به مبدا پايدار مي سازد.
سيد صالح محسني
دانشجوي كارشناسي ارشد مهندسي برق -كنترل دانشگاه صنعتي مالك اشتر
