مسألۀ شمالیابی با استفاده از حسگرهای اینرسی شامل ژیروسکوپ و شتابسنج بررسی و مطالعه شده است. پیداکردن جهت شمال با دقتهایی از مرتبۀ دقیقۀ درجه، علاوه بر آن که در همراستایی اولیۀ سیستمهای ناوبری اینرسی مورد نیاز است، در هدایت و ناوبری کشتیهای تجاری و نظامی که مدت زمانهای طولانی به ناوبری میپردازند، حائز اهمیت فراوان و دارای نقشی کلیدی است. در این مقاله پس از استخراج مدل خطای سیستم ناوبری اینرسی و افزودن مدل خطای حسگرهای اینرسی، با بکارگیری مدل حاصل، الگوریتمی محاسباتی، مبتنی بر فیلتر کالمن، جهت پردازش اطلاعات خطای سرعت سیستم ناوبری و تخمین و تصحیح خطاهای تراز و خطای سمت سیستم ناوبری و نیز بایاس شتابسنجها و دریفت ژیروسکوپها طراحی و شبیه سازی شده است. بدین ترتیب میتوان با استفاده از ژیروسکوپهایی با دقت 0/01deg/hrو شتابسنجهایی با دقت جهت شمال واقعی را با دقتی حدود 5 دقیقه درجه را پیدا کرد
