مسيريابی ربات در محيط های پر مانع بر اساس مدل فازی موانع

كارايي اين روش نروش ديكسترا ١يكي از شناخته شده ترين الگوريتم ها براي يافتن مسير بهينه در يك گراف مي باشد كه بعضي از محققين با استفاده از اين الگوريتم، روشهايي را براي حركت بهينه ربات ارائه داده اند. در روشهاي ارائه شده با اين الگوريتم، ربات بصورت نقطه اي مدل شده و از شكل و ابعاد آن صرفنظر شده است كه اين باعث عدم كارايي اين روشها در محيط هايي كه از ابعاد ربات در مقابل موانع نمي توان صرفنظر كرد، مي شود. در اين مقاله با آگاهي از اين مسئله، مدل واقعي تري از ربات در نظر گرفته مي شود كه در آن شكل و ابعاد هندسي ربات، لحاظ مي شود و همچنين جهت موانع، مدل فازي آنها بيان مي گردد، كه اين امر باعث مي شود مسير بهينه بدست آمده حتي الامكان داراي حاشيه امنيت مناسب بوده و در صورت وجود عدم قطعيت در موقعيت و شكل موانع، از برخورد ربات با موانع جلوگيري شود و در انتها توسط شبيه سازي هاي كامپيوتري مقايسه كارايي اين روش نسبت به روشي كه مدل فازي موانع در نظر گرفته نمي شود، ارائه مي گردد.