در اين مقاله ، پس از مرور مختصر روش هاي مختلف كنترل روبات ها ، يك ساختار كنترلي كلي براي مساله رديابي مسير ارائه ميشود.اين ساختار كنترلي بر مبناي تقريب توابع غير خطي نامعلوم بوده و ميتواند براي استخراج خانواده وسيعي از كنترل كننده ها ، شامل كنترل كننده هاي مقاوم ، تطبيقي و هوشمند بكار برده شود . با استفاده از اين ساختار ، يك كنترل كننده عصبي استخراج شده و مزاياي آن نسبت به كنترل تطبيقي بررسي ميشود . پايداري قانون كنترل ارائه شده ، با استفاده از تحليل پايداري لياپانوف اثبات خواهد شد.
محمد جواد فخار زادگان – احمد فروزان تبار
دانشگاه صنعتي مالك اشتر
