در اين مقاله يك روش جديد در طراحي كنترلكنندههاي قابل شكل دهي مجدد ١با استفاده از جايابي ساختار ويژه ٢معرفي شده و از آن در حل يك مساله كنترل پرواز استفاده ميشود . روش جديد قادر است پس از بروز خطا در سيستم، عملكرد نامي سيستم پيش از بروز خطا را بازيابي نمايد. اين رويكرد توانائي آن را دارد تا بر خلاف روشهاي قبلي به حل مسائلي بپردازد كه در آنها مرتبة سيستم در اثر بروز خطا عوض ميشود و يا آنكه سيستم در اثر خطا كنترل ناپذير و يا رؤيت ناپذير ميشود. همچنين الگوريتمي براي طراحي ارائه ميگردد كه پايداري سيستم پس از بروز خطا را حتي در حالتي كه از فيدبك خروجي استفاده گردد،تضمین میسازد
