در این مقاله روش جدیدی جهت کاهش اثـرات تاخیر زمانی ثابت و متغیر در سیستمهای حرکت از راه دور معرفـی مـی گردد . یکی از روشهای کارا در سیستمهای حرکت از راه دور روش متغیرهای موج می باشد . گرچه روش متغیرهای موج روش امید بخشی در سیسـتمهای حـرکت از راه دور بـا هر تاخیر زمانی می باشد ، اما خطای ردیابی وزمان پاسخ سیستم با افزایش تاخیـر زمانـی و تاخیـر های متغیر افزایش می یابد .در ایـن مقالـه پایـداری سیسـتمهای حـرکت از راه دور به روش متغیـرهای مـوج بـا دو امـپدانس مـوج متفاوت بررسی گردیده وبه کمک آن روش بهینه شدۀ متغیرهای موج ارائه گردیده است. سپس با شبیه سازی کل سیستم در سیستم فرمانده و تنظیم امپدانس موج در آن، روشی جدیـد در سیسـتمهای حرکتـی از راه دور ارائه گردیده است
