در اين مقاله، کنترل موقعيت يک ربات هيدروليکی موازی با سه درجه آزادی و وجود افزونگی عملگر در مکانيزم آن، بررسی میشود. ساختار موازی، باعث ايجاد دقت و قدرت بالا در عملکرد ربات میگردد و وجود افزونگی عملگر، ازبين رفتن تکينگی در فضای کاری ربات را سبب میشود. مدل رياضی ربات با تعيين مدل دقيق عملگر هيدروليکی و روابط سينماتيک معکوس و مدل ديناميکی ربات تعيين میشود. بر خلاف رباتهاي معمول سري در رباتهاي موازي تعيين سينماتيک مستقيم به صورت تحليلي بسيار دشوار است. بدين منظور در اين ربات با استفاده از روش بسط سري تيلور و با منظور نمودن ورودي و خروجيهاي شبيهسازی شده، روابط سينماتيک مستقيم تخمين زده شده است. در ادامه با پيشنهاد ساختار کنترل ترکيبي از کنترلکننده خطی عملگر هيدروليکی، جبرانساز اثر جاذبه، کنترلکننده مقاوم ∞ Hو جبرانساز خطاي تخمين روابط سينماتيک مستقيم، کنترل موفعيت ربات شانة هيدروليکي با دقّت مورد نظر تحليل مي گردد. درانتها نتایج سیستم ها حلقه بسته شبيهسازیشده، که حاکي از عملکرد مناسب و مورد نظر براي ربات مي باشد.
