به يندر اين تحقيـق از الگور ي PSO١بـراي طراحـي کنتـرل مشخـص کننده هـايي ه هـاي رفتـاري حـوزه زمـان و حـوزه فرکا ي مطلوب پايداري و مقاوم بودن(استفاده شده است سيستم هاي کنترلي مورد بحـث طراحـي، سيـستمهاي کنترل چند متغيره غير خطي ميباشـند. بـه منظـور اينکـه بتـوانيم رفتاري حوزه هاي زمـان و فرکـانس را محاسـبه و ارزيابي کنيم و نهايتاً روشهاي تحليل و طراحي مربوط به سيـستم هاي خطي را به سيستمهاي کنترل غير خطي چند متغيره توسـعه و يم دهيم، يک روش خطي سازي تحـت عنـوان EIDF٢بـه کــار گرفتــه شــده اســت. در ايــن مقالــه از نــوع خاصــي از يتم الگور هاي PSOبا نام الگـوريتم PSOغيـر همزمـان بمنظـور
ها حصول به پارامتر ي کنترل کنندهايي که مشخصه هـاي رفتـاري بهینه مورد نظر میباشد
