روش سیستم بازو های صلب معادل مدل فرضی برای بدست آوردن و تحلیل معادلات حرکت ربات الاستیک میباشد که در این مقاله با استفاده از روش لاگرانژ فرموله گردیده است ایده اصلی این روش تقسیم حرکت ریات به دو نوع حرکت میباشد.در این مقاله سینماتیک و دینامیک ربات های الاستیک به کمک مدل ERLS بیان میشود و برای اینکه بتوان مدلسازی مورد نظر را توسط نرم افزار های کامپیوتری بررسی نمود حرکات کوچک به وسیله معادلات مناسب اجزا محدود ارائه میگردد
