در اين مقاله روشي جديد برای مساله تخمين ارائه می شود. با GPS/INS حالت در سيستم تلفيقی توجه به غيرخطی بودن ديناميک سيستم فوق روش کلاسيکی چون فيلتر کالمن توسعه يافته که مبتنی بر خطی سازی مدل می باشد، تنها راه حلی زيربهينه ارائه می دهد. بعلاوه در مواردی بحرانی مانند ناوبری در محيطهای شهری که احتمال کاهش تعداد ماهواره های تحت رويت از حد مجاز لازم برای ناوبری صحيح بدليل موانع فيزيکی مختلف زياد است، فيلتر کالمن سريعٌا واگرا می شود در حاليکه با بکار گيری روش معرفی شده در اين مقاله مي توان ناوبري را با دقت نسبتًا خوبي در شرايط نامساعد رويت انجام داد.
