بعدی پيدا کپيچيدگی مدل سازی رياضی ربات زمانی که درجه آزادی آن بالا ميرود افزايش می يابد . حتی تبديل مستقيم ) (forward transformکه بدست آوردن محورهای مختصات موثر نهائی ) (end effectorو موثر نقطه ابزار) (tcpکه تکنيک نسبتا ساده ای است با بالا رفتن درجه آزادی ربات کار پيچيده ای خواهد شد .احتمال دارد تبديل معکوس ) (inverse transformيعنی بدست آوردن زوايای مفصل ها با استفاده از محورهای مختصات مرکزابزار ) – (tcpکه نياز به محاسبات بيشتر وپيچيده تری دارد – استفاده از علم ماتريسی در حل ومدل سازی رباتی که بيشتر از پنج درجه آزادی دارد مطلوب تر می باشد . وقتی ازروش ماتريسی استفاده می کنيم اولين حرکت مشخص کردن مختصات ميدان و x,y,zبر روی هر يک از بازوهای ربات هست زيرا مختصات روی بازوهای ربات دراثر حرکت دورانی ) (rotateو يا حرکت انتقالی که مفصل های ربات انجام می دهند تغيير می کنند چون اگر کارتزين يک نقطه بر روی بازو را نسبت به يک ميدان مشخص بدانيم مانند نقطه tcpمی توانيم با استفاده از ماتريس های تبديلی ) ( transformation matrixesتغيير نسبی يکی از مختصات ها را نسبت به مختصات ها را نسبت به مختصات بعدی پيدا کنيم. بدين ترتيب به تعداد بازوهای ربات ميتوان ماتريس هايی را ايجاد کرد که هر کدام مشخص کننده اطلاعات لازم مربوط به يک نقطه اتصال از مجموعه مفصل های ربات باشد
