آموزش راه اندازی ماژول GY-87 :

ماژول GY-87 یک برد سه سنسور می باشد که شامل MPU6050 ، BMP180 و HMC5883 است . وجود سه سنسور در یک برد کوچک می تواند کاربرد های زیادی داشته باشد . سه سنسور قرار گرفته بر روی این ماژول دارای رابط I2C هستند لذا هر سه سنسور را می توان از طریق دو پین SDA و SCL کنترل نمود .این برد قابلیت اندازه گیری شتاب ، زاویه ژیرو و شدت میدان مغناطیسی در سه جهت را دارد . همچنین با وجود سنسور BMP180 قابلیت اندازه گیری فشار و دما را نیز دارد که به راحتی با الگو های ساده ای می توانید از طریق فشار هوای به دست آمده ارتفاع را بدست آورید .

GY-87 بسیار کوچک و کم وزن می باشد لذا می توان از آن در انواع ربات های پرنده استفاده کرد .

شماتیک اتصال ماژول به آردوینو :

کد های راه اندازی با آردوینو :

برای کامپایل شدن کد های زیر باید کتابخانه های HMC5883 ، MPU6050 و BMP180 را به برنامه اضافه کنید .

#include "I2Cdev.h"
#include "MPU6050.h"
#include "Wire.h"
#include <BMP180.h>  //Library for the BMP180 barometer.

//MPU6050 Accelerometer 
MPU6050 accelgyro;

int16_t ax, ay, az;
int16_t gx, gy, gz;

//HMC5883L Digital Compass
const int hmc5883Address = 0x1E; //0011110b, I2C 7bit address for compass
const byte hmc5883ModeRegister = 0x02;
const byte hmcContinuousMode = 0x00;
const byte hmcDataOutputXMSBAddress = 0x03;

//The BMP180 Digital Barometer
BMP180 barometer;
// Store the current sea level pressure at your location in Pascals.
float seaLevelPressure = 101325;

int LEDPin = 13;
bool blinkState = false;

int x,y,z; //triple axis data from HMC5883L.

void setup() {
    Wire.begin();
    Serial.begin(9600);

    // initialize device
    Serial.println("Initializing I2C devices...");
    accelgyro.initialize();

    // verify connection
    Serial.println("Testing device connections...");
    Serial.println(accelgyro.testConnection() ? "MPU6050 connection successful" : "MPU6050 connection failed");
    accelgyro.setI2CBypassEnabled(true);  //This sets the bypass so the HMC5883L gets a look in.


    //Initialise the Digital Compass
    Wire.beginTransmission(hmc5883Address);  //Begin communication with compass
    Wire.write(hmc5883ModeRegister);  //select the mode register
    Wire.write(hmcContinuousMode); //continuous measurement mode
    Wire.endTransmission();

    //Initialise the BMP180 Barometer (and Temperature Sensor)
    barometer = BMP180();
    // We check to see if we can connect to the BMP180 sensor.
    if(barometer.EnsureConnected())
    {
      Serial.println("Connected to BMP180.");
       // When we have connected, we reset the device to ensure a clean start.
      barometer.SoftReset();
      // Now we initialize the sensor and pull the calibration data.
      barometer.Initialize();
    }
    else
    { 
      Serial.println("No BMP180 sensor found.");
    }

    // configure Arduino LED for
    pinMode(LEDPin, OUTPUT);
    delay(10000);
}

void loop() {

    // read raw accel/gyro measurements from device
    accelgyro.getMotion6(&ax, &ay, &az, &gx, &gy, &gz);

    // these methods (and a few others) are also available
    //accelgyro.getAcceleration(&ax, &ay, &az);
    //accelgyro.getRotation(&gx, &gy, &gz);

    // display tab-separated accel/gyro x/y/z values
    Serial.print("a/g:\t");
    Serial.print(ax); Serial.print("\t");
    Serial.print(ay); Serial.print("\t");
    Serial.print(az); Serial.print("\t");
    Serial.print(gx); Serial.print("\t");
    Serial.print(gy); Serial.print("\t");
    Serial.print(gz); Serial.print("\t");

    // blink LED to indicate activity
    blinkState = !blinkState;
    digitalWrite(LEDPin, blinkState);

    //Accessing the HMC5883L Digital Compass  
    //Tell the HMC5883L where to begin reading the data
    Wire.beginTransmission(hmc5883Address);
    Wire.write(hmcDataOutputXMSBAddress);  //Select register 3, X MSB register
    Wire.endTransmission();

    //Read data from each axis of the Digital Compass
    Wire.requestFrom(hmc5883Address,6);
    if(6<=Wire.available())
    {
      x = Wire.read()<<8; //X msb
      x |= Wire.read();   //X lsb
      z = Wire.read()<<8; //Z msb
      z |= Wire.read();   //Z lsb
      y = Wire.read()<<8; //Y msb
      y |= Wire.read();   //Y lsb    
    }

    int angle = atan2(-y,x)/M_PI*180;
    if (angle < 0)
    {
      angle = angle + 360;
    }

    //Reporting the Compass data to the Serial port
    //Serial.print("Compass XYZ:\t");
    //Serial.print(x,y,z);Serial.print("\t");
    Serial.print("Dir(deg):\t");
    Serial.print(angle); Serial.print("\t");

    if(barometer.IsConnected)
    {
      long currentPressure = barometer.GetPressure();

      // Print out the Pressure.
      Serial.print("BMP180 P:\t");
      Serial.print(currentPressure);Serial.print("Pa");Serial.print("\t");

      // Retrieve the current altitude (in meters). Current Sea Level Pressure is required for this.
      float altitude = barometer.GetAltitude(seaLevelPressure);

      // Print out the Altitude.
      Serial.print("Alt:\t");
      Serial.print(altitude);Serial.print(" m");Serial.print("\t");

      // Retrieve the current temperature in degrees celcius.
      float currentTemperature = barometer.GetTemperature();

      // Print out the Temperature
      Serial.print("Temp:\t");
      Serial.print(currentTemperature);Serial.println("C");
    }   
}