هدایت روبات موبایل توسط کنترل کننده فازي با هدف مانع گریزي و هدف گرایی در محیط هاي پیچیده

بسیاري از الگوریتم هاي ارائه شده در مورد هدایت روباتهاي موبایل که بر پایه مدل محیطی می باشند، کارکرد مناسبی از خود در محیط هاي دینامیک نشان نمی دهند. در این مقاله استراتژي جدیدي بر پایه منطق فازي ارائه شده است. اطلاعات مربوط به محل هدف و همچنین اطلاعات حاصل از دریافت سنسورها از محل موانع توسط الگوریتم خاصی براي تولید زیر- هدف ها به کار می روند و منجر به پیمایشروبات در یکی از بهینه ترین مسیرها می شود. به دلیل سادگی و قابلیت اجراي real-time ، از منطق فازي براي الگوریتم پیشنهادي استفاده شده است. این الگوریتم توسط نرم افزار MATLAB شبیه سازي شده و نتایج بدست آمده از قابلیت بالا و موثر بودن استراتژي به کار رفته حکایت می کند.

 

آیدین تیهویی ، دکتر ایرج حسن زاده
دانشگاه تبریز- دانشکده ي مهندسی برق

پاسخ دهید

نشانی ایمیل شما منتشر نخواهد شد. بخش‌های موردنیاز علامت‌گذاری شده‌اند *